DGII系列
模組產品內部為減速機構,可實現高輸出驅動。
2020.5.21
搭載 AZ 系列追加馬達橫向的安裝尺寸 85mm 和 130mm。
DG Ⅱ系列為中空旋轉平台搭配混合式控制系統 α STEP組合而成的一體型產品。
模組產品內部為減速機構造,可實現高輸出驅動。
下圖為馬達縱向的構造。關於中空輸出平台的構造,馬達橫向亦同。
所謂混合式控制系統 αSTEP
可直接將設備的平台或是機械手臂安裝在輸出平台。與使用皮帶、皮帶輪等機構零件的情形相較,可減少機構設計、零件調配、皮帶鬆緊調整等的時間精力與成本。
大口徑中空孔(貫穿)可用於活動空間複雜的配線、配管,簡化設備設計。
型號 | 安裝尺寸 | 中空直徑 |
---|---|---|
DGM60 | 60mm | φ28mm |
DGM85R/DGB85R | 85mm | φ33mm |
DGM130R/DGB130R | 130mm | φ62mm |
DGM200R | 200mm | φ100mm |
組合馬達與旋轉平台機構,實現高精度定位。
馬達縱向 | 馬達橫向 | |
---|---|---|
齒隙 | 無齒隙 | 6 arcmin (0.1°) |
反覆定位精度 | ±15 arcsec (±0.004°) | &±30 arcsec (±0.008°) |
注意事項
精度為一定負載、一定溫度(常溫)下的值。中空輸出平台採用 Cross Roller 軸承,實現了高載重、高剛性。( DGM60 除外)
• 最大容許推力載重 4000N
• 最大容許慣量 100N · m
運轉例
作動器品名:DGM200R AZAC
驅動器品名:AZD CD
電源輸入:AC200V
延伸距離:160mm
安裝方向:水平
例)在平台放上6 個工作物驅動時。
搬運重量:91kg (工作物 6 個+平台)
平台 31kg (直徑 500mm 、厚度 20mm 、鐵製)
工作物 10kg × 6 個
[推力載重]
(31kg+10kg×6 個)×g(重力加速度)m/s2≒893N
總重量91kg 的推力載重為893N
DGM200R 的容許推力載重為4000N,在容許值以內。
例)在距離平台中心160mm位置放上工作物驅動時。
搬運重量:41kg
平台31kg(直徑500mm、厚度20mm、鐵製)
工作物10kg×1 個
[負載慣量]
(10kg×g(重力加速度)m/s2×0.16m≒15.7N·m
距離平台中央部160mm 的位置有10kg 的工作物時,負載慣量為15.7N·m
DGM200R 的容許慣量為100N·m,在容許值以內。
[推力載重]
(31kg+10kg)×g(重力加速度)m/s2≒402N
總重量41kg 的推力載重為402N
DGM200R 的容許推力載重為4000N,在容許值以內。
型號越大容許慣量越大,相對於負載慣量的變形位移量就越小。
除了舊有的旋轉平台軸與馬達軸平行組裝的類型(馬達縱向)之外,產品種類增加旋轉平台軸與馬達軸垂直的類型(馬達橫向)。配合設備內的設置空間選擇。(例:安裝尺寸85mm 標準型時)
馬達橫向的優點
• 不須加工馬達開孔,安裝板可簡單化。
• 由於不須安裝用底座,提高安裝便利性。
• 可將電纜線或配管等配置在平台下方腳座間。
馬達橫向的模組產品備有12、18、36 共3 種減速比。請依據必要速度、必要轉矩選擇減速比。
配合用途選擇馬達電纜線的出線方向。
馬達縱向
電纜線的出線方向為輸出平台置於前方,馬達向下時電纜線的方向。
電源 | 電纜線出線方向 | 安裝尺寸 | |||
---|---|---|---|---|---|
60mm | 85mm | 130mm | 200mm | ||
AC電源輸入 | 下 | - | ● | ● | ● |
右 | - | - | ● | ● | |
左 | - | - | ● | ● | |
DC電源輸入 | 下 | ● | ● | ● | - |
右 | - | - | ● | - | |
左 | - | ● | ● | - |
馬達橫向
電纜線的出線方向為輸出平台向上,馬達置於前方時電纜線的方向。
電源 | 電纜線出線方向 | 安裝尺寸 | |
---|---|---|---|
85mm | 130mm | ||
AC電源輸入 | 右 | ● | ● |
左 | ● | ● | |
DC電源輸入 | 右 | ● | ● |
左 | ● | ● |
αSTEP是以步進馬達為基礎的馬達,採用獨創的混合式控制方式,兼具「開回路控制」與「閉回路控制」的優點。
在隨時監視馬達位置的同時,可依據狀況自動切換 2 種控制。
在無微振狀態下保持停止位置
定位時不微振,靠馬達本身的保持力停止,最適合停止時不能有振動的低剛性機構用途。
無需增益調整
平常是以開回路控制運轉,因此有皮帶機構或凸輪、鏈條驅動等的負載變動等時,也無需增益調整即可定位。
即使負載急遽變動、急速加速,仍可繼續運轉
正常時是與指令同步,以開回路控制運轉。過負載時立即切換成閉回路控制,進行位置修正。
萬一發生異常時輸出 Alarm 信號
施加連續過負載時會輸出 Alarm 信號,定位完成時會輸出 END 信號。因此也具備和伺服馬達一樣的穩定性。
與步進馬達相同,可在短時間內完成短距離定位。可與脈波指令同步運轉,體積雖小但具高轉矩馬達,因此具備優異加速性及響應性。
<運轉例>
作動器品名:DGM200R AZAC
驅動器品名:AZD CD
電源輸入:AC200V
搬運重量:91kg(工作物 6 個+平台)
平台 31kg(直徑 500mm 、厚度 20mm 、鐵製)
工作物 10kg×6 個
安裝方向:水平
移動量:60°
平台與工作物的合計慣性慣量=26330×10 4 kg ・ m 2
DGM200R 時,總重量91kg、60°的運轉可在0.59s 內驅動。
透過標準搭載的微步級驅動方式與平滑驅動功能※,可在沒有減速機構等的機械要素下提高解析度。因此,即使在低速下,速度變動也很少,可保持一定的速度。
※ 所謂平滑驅動功能
是指無需變更脈波輸入設定,能以全步級時相同之移動量、移動速度自動進行微步級驅動的控制功能。
由於採用高效率馬達,可減低發熱,減少消耗電力。
開發出小型、低成本、無需電池的機械式絕對式編碼器(已取得專利)。
可提高生產力並降低成本。
由於採絕對式系統,因此不需要原點檢知器。
降低成本
可降低檢知器費用和配線費用,以降低系統成本。
節省配線
節省配線,設備設計的自由度提高。
不會受到外部檢知器錯誤動作的影響
不必擔心外部檢知器發生錯誤動作或故障、斷線等問題。
原點復歸精度提升
進行原點復歸時,不必擔心原點檢知器檢知的不穩定,因此可提高原點精度。
※若使用驅動器的軟體極限,即可防止超過界限值的動作。
簡單的原點設定
按下驅動器表面的開關,即可輕鬆設定原點,利用ABZO 編碼器儲存原點位置。此外,亦可從資料設定軟體( MEXE02 )或外部輸入信號進行原點設定。
不使用原點檢知器即可原點復歸,因此不必在意檢知器的感度,即可以高速進行原點復歸,以縮短生產週期。
定位運轉中即使電源被切斷,仍可儲存位置資訊。若為內藏定位功能型,在生產線上發生緊急停止或停電後復原時,即使未進行原點復歸仍可繼續定位運轉。
由於為絕對式編碼器,因此無需電池。位置資訊是利用ABZO 編碼器以機械管理,因此即使關閉電源,拔掉馬達/驅動器間的電纜線,仍可保持位置資訊。
減少維修作業
無需更換電池,可減少維修時間與成本。
自由設置驅動器
由於無需確保電池更換用的空間,因此沒有驅動器設置場所的限制,配電盤等的配置設計自由度提高。
海外運送也令人安心
由於電池會自行放電,因此海外出貨等長時間的搬運設備時需要特別注意。
ABZO 編碼器無需電池,在位置資訊保持上沒有期限。此外,將電池出口至海外時,也不必考量各種管制等。
拔掉馬達驅動器間的電纜線仍可保持位置
位置資訊可儲存在ABZO 編碼器內。
若使用 AZ 系列的功能,可在中空旋轉平台的輸出平台上進行座標管理,並進行以下運轉。
採捷徑運轉以縮短定位時間
針對設定的目標位置,以最短距離移動的運轉方向驅動之運轉方式。可縮短設備的定位時間。
例)
從0°的位置移動至270°時,
會自動選擇逆時針方向的
最短運轉方向驅動。
設定禁止進入範圍,控制簡單
可設定當設備上有障礙物等時,在輸出平台上不可動的範圍。
可有效防止設備與障礙物相撞而損壞,並確保作業區域以達到節省空間和確保安全。
方便運轉控制的循環功能
運轉中空旋轉平台時所需的參數已於出貨時設定。可縮短設備啟動時間。
・ 原點位置
・ 解析度設定(0.01°/step)
・ 輸出平台的運轉方向設定
・ 循環設定±180°
※ 各初期設定值可變更。
本公司提供搭載 αSTEPAZ 系列、 αSTEPAR 系列的各種機構製品。
由於各馬達、驅動器、電纜線等皆可共用,可統一配線、控制、維修備品,縮短設備啟動時間與精力。
搭載 AZ 系列
混合式 控制系統 αSTEP |
電動模組產品 | |||||
---|---|---|---|---|---|---|
電動滑台 | 電動缸 | 小型電動缸 | 齒條·齒輪系統 | 電動夾爪 | 中空旋轉平台 | |
・AZ系列 | ・EAS系列 ・EZS系列 ・EZSH系列 |
・EAC系列 | ・DR系列 ・DRSII系列 |
・L系列 | ・EH系列 | ・DG Ⅱ系列 |
搭載的馬達電源輸入因系列而異。詳細的產品種類請至各系列的刊載頁確認。
搭載 AR 系列
混合式 控制系統 αSTEP |
電動模組產品 | ||
---|---|---|---|
電動滑台 | 電動缸 | 中空旋轉平台 | |
・AR系列 | ・EAS系列 ・EZS系列 ・EZSH系列 |
・EAC系列 | ・DG Ⅱ系列 |
搭載的馬達電源輸入因系列而異。詳細的產品種類請至各系列的刊載頁確認。
內藏定位功能型
將運轉資料設定在驅動器中,從上位選擇並執行運轉資料的機種。與上位的連接、控制是利用 I/O 、 Modbus RTU )、 RS 485 通訊、 FA 網路的其中之一進行。藉由使用網路轉換器(另售),可透過 CC Link 通訊與 MECHATROLINK 通訊、 EtherCAT 通訊進行控制。
可下載本公司網路轉換器與其他公司PLC 網路組合的連接指南。可有效縮短程式設計、啟動 時間,敬請活用。
RS-485 通訊附脈波列輸入型(僅限搭載AZ 系列)
對驅動器輸入脈波以執行運轉的機型。可搭配由客戶所準備的定位模組(脈波產生器),進行馬達控制。使用RS-485 通訊,即可監視馬達的狀態資訊(位置、速度、轉矩、Alarm、溫度等等)。
脈波列輸入型
對驅動器輸入脈波以執行運轉的機型。可搭配由客戶所準備的定位模組(脈波產生器),進行馬達控制。使用資料設定軟體(MEXE02),即可確認Alarm 履歷或監視各種狀態。
支援網路的驅動器(僅限搭載AZ 系列AC 電源輸入)
可從網路直接控制。
使用1 條EtherNet/IP 通訊電纜線連接上位控制機器與支援EtherNet/IP 驅動器,節省配線。
* EtherNet/IP™為ODVA 的商標。
對應網路的多軸驅動器(僅限搭載AZ 系列DC 電源輸入)
可支援SSCNET Ⅲ/H、MECHATROLINK-Ⅲ、EtherCAT 系統的多軸驅動器。可連接AZ 系列DC 電源輸入的馬達,以及搭載上述馬達的模組產品。備有可連接2 軸、3 軸、4 軸的驅動器。
* SSCNETⅢ/H 為三菱電機股份公司的註冊商標或商標。
* CC-Link 為CC-Link 協會、MECHATROLINK 為MECHATROLINK 協會的註冊商標。
* EtherCAT© 為德國Beckhoff Automation GmbH & Co. KG 授權的註冊商標,為已取得專利的技術。
使用資料設定軟體MEXE02,即可在電腦上簡單完成資料設定及實際驅動,還可透過各種監視功能進行確認。
運轉資料/參數設定
運轉資料和參數的設定可在電腦上輕鬆進行。此外,由於可儲存設定資料,因此更換驅動器等時,只要傳輸已儲存的資料,即可進行相同設定。
示教遙控運轉
可在資料設定軟體上或以手動方式對位,將運轉指令資訊匯入驅動器中。請活用於設備起動時。
各種監視功能
驅動器上配線的I/O 狀態可透過電腦確認。請用於配線後的I/O 檢查、動作時的I/O 檢查。
發生異常時,可確認異常內容和因應方法。
可在示波器的示意圖中,確認馬達的運轉狀態(指令速度、馬達負載率等)。請用於設備的起動、調整時。
可確認波形監視功能項目一覽表。
AZ 系列內藏定位功能型搭載了連結運轉、運轉時間設定、Event 設定及Loop 次數等豐富的 編程功能。可將上位系統程序程式簡化。
• 定位運轉資料設定數(最大256 點)
• 通用輸出入點數(輸入10 點、輸出6 點)
• 通訊用輸出入點數(輸入16 點、輸出16 點)
※可觀賞介紹 AZ 系列方便的功能和使用方法的影片,內容淺顯易懂。
請參閱此處。
施加負載慣量的用途
低速、低振動用途
透過微步級驅動方式及平滑驅動功能,即使在低速領域也能低振動進行運轉動作。
低速下也能均勻穩定塗抹。
高精度定位的用途
停止時不會產生軸微幅振動的微振現象。最適合不希望停止時產生振動的用途。
不產生微振,可準確讀取影像。
負載慣性會改變的用途
不需增益調整,即使設備有負載變動,也能在無增益調整下依設定動作。
即使搬運的磁碟數量有變化,也不需增益調整。
DG系列除了可以水平安裝,亦可安裝在天花板上或採壁掛安裝,因此設備設計的範圍相當廣泛。
注意事項
可能從模組產品上滲出極少量的潤滑油。
因潤滑油漏出造成的周圍環境污染成為問題時,請於定期檢查時進行確認,或安裝接油盤等的損害防止設備。
馬達縱向
馬達橫向