• 將時序控制與運動控制整合於一台CPU
• 從符合IEC61131-3（及JIS B 3503）標準的指令，乃至以PLCopen®為基準的運動控制用功能塊等支援變數編程的命令群齊全， 再複雜的控制程式亦可高效率建立完成
• 透過EtherCAT連接的影像感測器、磁碟驅動器及I/O等輸出輸入裝置皆按控制程式週期同步動作，能夠進行高速且高精度的控制
• 讓具有高速性能的工業用控制器同時兼顧基本性能與可靠性
• 豐富的RAS功能：傳送Frame異常確認、逾時監控、匯流排診斷、監控計時器（WDT）、記憶體確認、拓樸結構確認
• 直線、圓弧等補間動作功能
• 電子齒輪、電子凸輪同步動作功能
![NJ101-[][][][]](/upload/product/omron/bot/omron_3438/picture.jpg)
NJ101-[][][][]
產品特色
機械自動化控制器NJ系列最適合用來執行簡易定位控制的簡易機械及資料處理用途。
Sysmac為OMRON公司製造之FA產品於日本及其他國家之商標或註冊商標。
Intel、英特爾、Intel Core、英特爾Core係為英特爾公司於美國及其他國家之商標。
Microsoft、Windows、Windows Vista、SQL Server係為美國微軟公司於美國及其他國家之註冊商標或商標。
Oracle、Oracle Database係為甲骨文公司及其子公司、關聯企業於美國及其他國家之註冊商標或商標。
IBM、DB2係為國際商業機器公司於美國及其他國家之商標或註冊商標。
SEMI係為Semiconductor Equipment and Materials International在美國以及其它國家之商標或註冊商標。
EtherCAT為德國Beckhoff Automation GmbH取得許可證之專利技術，亦為註冊商標。
EtherNet/IPTM以及DeviceNetTM為ODVA的商標。
OPC UA為OPC Foundation之商標。
This product includes software developed by the OpenSSL Project for use in the OpenSSL Toolkit. (https://www.openssl.org/)
本手冊上所刊載之公司名稱及產品名稱為各家公司之註冊商標或商標。
關於適合規格
各型號的最新適合規格，請至本公司網頁 （https://www.omron.com.tw），或請洽本公司業務負責人。
CPU模組
| 產品名稱 | 規格 | 型號 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 輸出輸入點數/ 組成單位裝設台數（最多增設裝置數量） | 程式容量 | 變數記憶 體容量 |
運動軸 數量 |
||
|
NJ101 CPU模組
|
2,560點/40台 (最多可增設3機櫃) |
3MB | 0.5MB： 斷電保持 2MB： 非斷電 保持 |
2 | NJ101-1000 |
| 0 | NJ101-9000 | ||||
CPU模組附屬品
CPU模組之附屬品包含下列項目。
| 產品名稱 | 型號 |
|---|---|
| 電池 | CJ1W-BAT01 |
| 端蓋 | CJ1W-TER01 （需連接到CPU機架的右端） |
| 端板 | PFP-M （2個） |
| 記憶卡 （快閃記憶體） | NJ501-[][]20, NJ501-1340, NJ501-R[][][]: HMC-SD492 NJ101-[][]20: HMC-SD292 |
電源模組
各機櫃都需要1台電源模組。
| 產品名稱 | 電源電壓 | 輸出電流 | 輸出能力 | 選購品 | 型號 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| DC5V 型號 輸出能力 | DC24V 輸出能力 | 合計 消耗電力 | DC24V 供電用電源 | 運轉中 輸出 | 更換時期 通知功能 | |||
| AC Power Supply Unit |
AC100 ~ 240V | 6.0A | 1.0A | 30W | 無 | 有 | 無 | NJ-PA3001 |
| DC Power Supply Unit |
DC24V | NJ-PD3001 | ||||||
注. CJ系列用電源模組無法作為NJ系統的CPU裝置或增設裝置的電源來使用。
增設裝置
選擇I/O控制模組、I/O介面模組、增設用連接纜線、CJ系列的電源模組。
CJ系列I/O控制模組 （增設時，連接至CPU裝置）
| 產品名稱 | 規格 | 消耗電流 （A） | 型號 | |
|---|---|---|---|---|
| 5V系列 | 24V系列 | |||
|
|
連接NJ系列增設裝置時，NJ系列CPU機架上需要1台I/O控制模組 連接纜線 ：增設用連接纜線 CS1W-CN□□3型 連接單元： I/O介面模組 CJ1W-II101型 請連接至面向CPU模組的右邊。 | 0.02 | ― | CJ1W-IC101 |
注. 若未連接至CPU模組右邊，可能導致錯誤動作。
CJ系列I/O介面模組 （連接至增設機架）
| 產品名稱 | 規格 | 消耗電流 （A） | 型號 | |
|---|---|---|---|---|
| 5V系列 | 24V系列 | |||
CJ系列 I/O介面模組 |
NJ系列增設裝置上需要1台I/O介面模組 連接纜線 ：增設用連接纜線 CS1W-CN□□3型 請連接至面向電源模組的右邊。 | 0.13 | ― | CJ1W-II101 |
注. 若未連接至電源模組右邊，可能導致錯誤動作。
增設纜線
| 產品名稱 | 規格 | 型號 | |
|---|---|---|---|
I/O連接纜線  |
NJ系列CPU機架的I/O控制模組－ NJ系列增設機架的I/O介面模組間 或 NJ系列增設機架的I/O介面模組－ NJ系列增設機架的I/O介面模組間 |
纜線長度 ： 0.3m | CS1W-CN313 |
| 纜線長度 ： 0.7m | CS1W-CN713 | ||
| 纜線長度 ： 2m | CS1W-CN223 | ||
| 纜線長度 ： 3m | CS1W-CN323 | ||
| 纜線長度 ： 5m | CS1W-CN523 | ||
| 纜線長度 ： 10m | CS1W-CN133 | ||
| 纜線長度 ： 12m | CS1W-CN133-B2 | ||
Sysmac Studio自動化軟體
您可於新購入時，同時購買DVD與授權。亦可單獨購買DVD和授權。授權版中不包括DVD光碟。
| 產品名稱 | 規格 | 型號 | ||
|---|---|---|---|---|
| 授權版本數量 | 媒體 | |||
| Sysmac Studio 標準 版本 Ver.1.[][] |
Sysmac Studio是一套提供整合開發環境的軟體，可針對 NJ/NX系列 CPU模組及NY系列工業用電腦等機械自動化控 制器、EtherCAT從站及HMI等進行設定、程式設計、除錯與 維護。 動作環境如下： OS： Windows 7 （32bit版/64bit版） / Windows 8 （32bit版/64bit版） / Windows 8.1 （32bit版/64bit版） / Windows 10 （32bit版/64bit版）＊1 \ Sysmac Studio標準版的DVD光碟包裝中隨附EtherNet/IP、 DeviceNet、序列通訊、人機介面的繪圖工具 （CX-Designer）。 詳情請參閱本公司網站 （https://www.omron.com.tw）的商 品資訊。 |
無 （僅光碟） | Sysmac Studio 32bit版 DVD | SYSMAC-SE200D |
| 無 （僅光碟） | Sysmac Studio 64bit版 DVD | SYSMAC-SE200D-64 | ||
| 1套授權版＊2 | - | SYSMAC-SE201L | ||
| Sysmac Studio 團隊開發 選購品＊3 | Sysmac Studio團隊開發選購品是啟用專案版本管理功能所 需的許可證。 | 1套授權版＊2 | - | SYSMAC-TA401L |
＊1. SYSMAC-SE200D-64在Windows 10 （64bit版）上運作。
＊2. Sysmac Studio亦備有多人使用者授權之產品 （3、10、30、50人使用者授權）。
＊3. 本型號只有使用者授權，請與Sysmac Studio標準版的媒體 （DVD）合併使用。
團隊開發選購品只支援Sysmac Studio Ver.1.20以上、CPU模組Ver.1.16以上使用。
軟體(Fuction block)功能區塊函式庫 Sysmac Library
請從下列網址下載，並安裝於Sysmac Studio後使用。 https://www.fa.omron.co.jp/sysmac_library
代表型號
| 產品名稱 | 規格 | 型號 |
|---|---|---|
| 減震控制函式庫 | 機械設備運作產生的震動進行抑制。 | SYSMAC-XR006 |
| 機器動作監控函式庫 | 使用設備上電動缸,感測器,馬達等機器運作。 | SYSMAC-XR008 |
| 尺寸測量函式庫 | 搭配應用光纖同軸變位感測器ZW-8000/7000/5000型、及智慧接觸感測器 E9NC-TA0型來測量尺寸的情況。 | SYSMAC-XR014 |
注. 部分函式庫無法下載，請洽詢本公司業務窗口。
EtherCAT/EtherNet/IP通訊纜線建議使用產品
EtherCAT使用CAT 5以上的STP纜線或更高規格有鋁箔與銅線編織雙隔離的對絞網路線。 EtherNet/IP使用100BASE-TX/10BASE-T時，使用CAT 5以上的STP纜線 （隔離雙絞線）。
附接頭型纜線
| 產品名稱 | 廠商 | 纜線長度 （m） | 型號 | |
|---|---|---|---|---|
|
尺寸/線芯數 （對數）： AWG26 × 4P 纜線被覆材質： LSZH ＊2 |
雙側附接頭型纜線 （RJ45/RJ45） RJ45小型接頭型 ＊1 線色：黃色 ＊3 |
OMRON | 0.3 | XS6W-6LSZH8SS30CM-Y |
| 0.5 | XS6W-6LSZH8SS50CM-Y | |||
| 1 | XS6W-6LSZH8SS100CM-Y | |||
| 2 | XS6W-6LSZH8SS200CM-Y | |||
| 3 | XS6W-6LSZH8SS300CM-Y | |||
| 5 | XS6W-6LSZH8SS500CM-Y | |||
| 尺寸/線芯數 （對數）： AWG22 × 2P |
雙側附接頭型纜線 （RJ45/RJ45） RJ45堅韌型接頭 ＊1 線色：淺藍 |
OMRON | 0.3 | XS5W-T421-AMD-K |
| 0.5 | XS5W-T421-BMD-K | |||
| 1 | XS5W-T421-CMD-K | |||
| 2 | XS5W-T421-DMD-K | |||
| 5 | XS5W-T421-GMD-K | |||
| 10 | XS5W-T421-JMD-K | |||
|
附插頭雙側接頭型纜線 （M12接頭/M12接頭） 強化隔離附接頭型纜線規格 ＊4 M12 Smartclick型接頭 線色：黑色 |
OMRON | 0.5 | XS5W-T421-BM2-SS | |
| 1 | XS5W-T421-CM2-SS | |||
| 2 | XS5W-T421-DM2-SS | |||
| 3 | XS5W-T421-EM2-SS | |||
| 5 | XS5W-T421-GM2-SS | |||
| 10 | XS5W-T421-JM2-SS | |||
|
附插頭雙側接頭型纜線 （M12接頭/RJ45） 強化隔離附接頭型纜線規格 ＊4 M12 Smartclick型接頭 RJ45堅韌型接頭 線色：黑色 |
OMRON | 0.5 | XS5W-T421-BMC-SS | |
| 1 | XS5W-T421-CMC-SS | |||
| 2 | XS5W-T421-DMC-SS | |||
| 3 | XS5W-T421-EMC-SS | |||
| 5 | XS5W-T421-GMC-SS | |||
| 10 | XS5W-T421-JMC-SS | |||
＊1. 小型的纜線長度有0.2、0.3、0.5、1、1.5、2、3、5、7.5、10、15、20m等不同長度。 堅韌型的纜線長度有0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m等不同長度。 詳細內容請參考 「工業用乙太網路接頭型錄」（型錄編號：CDJC-006）。
＊2. 此為控制盤內部配線專用Low Smoke Zero Halogen纜線。LSZH型是一層遮蔽架構，確認通訊、雜訊特性滿足規格值。另備有小型PUR纜線，適合裝設為控制盤外 部纜線。
＊3. 備有綠色和藍色兩種顏色的纜線。
＊4. 詳細內容請洽詢本公司業務窗口。
纜線/接頭
| 產品名稱 | 廠商 | 型號 | ||
|---|---|---|---|---|
| EtherCAT/ EtherNet/IP （1000BASE-T ＊ 2/100BASE-TX） | 尺寸/線芯數 （對數）： AWG24 × 4P | 纜線 | Hitachi Cable, Ltd. | NETSTAR-C5E SAB 0.5 × 4P CP *1 |
| Kuramo Electric Co. | KETH-SB *1 | |||
| JMACS Japan Co., Ltd. | IETP-SB ＊1 | |||
| RJ45接頭 | Panduit Corporation | MPS588-C *1 | ||
| EtherCAT/ EtherNet/IP （100BASE-TX/ 10BASE-T） | 尺寸/線芯數 （對數）： AWG22 × 2P | 纜線 | Kuramo Electric Co. | KETH-PSB-OMR *3 |
| JMACS Japan Co., Ltd. | PNET/B *3 | |||
RJ45組裝式接頭 |
歐姆龍股份有限公司 | XS6G-T421-1 *3 | ||
| EtherCAT (100BASE-TX) | 尺寸、芯線數 （對數）： AWG22 × 2P | 纜線 | 3M Japan CO., LTD. | 79100-IE4P-F1-YE ＊3 |
| RJ45組裝式接頭 |
3M Japan CO., LTD. | 3R104-1110-000AM ＊3 | ||
＊1. 使用纜線及RJ45接頭時，建議您採用本頁所述之搭配方式。
＊2. 只有NX701型可使用。
＊3. 使用纜線及RJ45組合接頭時，建議您採用本頁所述之搭配方式。
選購品、維修零組件
| 產品名稱 | 規格 | 型號 |
|---|---|---|
| 記憶卡 | SD記憶卡，2GB | HMC-SD292 |
| SDHC記憶卡，4GB | HMC-SD492 | |
| SDHC記憶卡，16GB | HMC-SD1A2＊1 |
＊1. 16GB記憶卡可在NJ□01-□□00型 Ver.1.21以上使用。
| 產品名稱 | 規格 | 型號 | |
|---|---|---|---|
電池組  |
NJ/NX系列 CPU模組 NX701-[][][][] NJ501-[][][][] NJ301-[][][][] NJ101-[][][][] 維修用電池 |
注1. CPU模組上有標準配備電池。 注2. 電池壽命：25℃ 下5年 （但會依使用環境溫度或通 電狀態不同而改變）。 注3. 更換時請使用製造後2年以內的電池。 |
CJ1W-BAT01 |
|
|
安裝在NJ系列的CPU機架及 增設裝置右端 | CPU模組及 I/O介面模組上標準隨附1個 | CJ1W-TER01 |
一般規格
| 項目 | NJ101-[][][][]型 | |
|---|---|---|
| 架構 | 控制盤內安裝型 | |
| 接地方法 | D種接地（第3類接地） | |
| 外觀 (高度×深度×寬度) | 90mm （H） ×90mm （D） ×90mm （W） | |
| 重量 | 550g （包含端蓋） | |
| 消耗電流 | DC5V 1.90A （包含記憶卡與端蓋） | |
| 使用環境 | 使用環境溫度 | 0 ~ 55°C |
| 使用環境濕度 | 10～90%RH （不可結露） | |
| 使用周圍環境 | 不應有腐蝕性氣體 | |
| 保存環境溫度 | －20～75℃ （電池除外） | |
| 使用場所之海拔高度 | 2,000ｍ以下 | |
| 污染度 | 污染度2以下：符合IEC 61010-2-201 | |
| 抗干擾性 | 符合IEC61000-4-4規範 2kV （電源線） | |
| 過電壓類別 | 類別Ⅱ：符合IEC 61010-2-201 | |
| EMC抗干擾級別 | B區 | |
| 耐振動 | 符合IEC C60068-2-6規範 5 ~ 8.4Hz 振幅3.5mm、8.4 ~ 150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z每個方向各100分鐘(掃描時間10分鐘x掃描次數10次 = 總計100分鐘) |
|
| 耐衝擊 | 符合IEC 60068-2-27規範 147m/s2 X、Y、Z各方向3回（繼電器輸出模組為100m/s2） |
|
| 電池 | 使用壽命 | 5年 25℃ |
| 使用型號 | CJ1W-BAT01型 | |
| 適合規格 | 支援cULus、EU指令，NK＊1、LR＊1、RCM、KC＊2 | |
＊1. NJ501-5300型不支援。
＊2. 適用於Ver.1.01之後的CPU模組。
性能規格
| 項目 | NJ101-型 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 1[][]0 | 9[][]0 | ||||
| 處理時間 | 指令執行時間 | LD指令 | 3.3ns（～5.0ns）＊2 | ||
| 算術指令(LREAL資料類型) | 63ns～＊2 | ||||
| 程式化 | 程式容量＊3 | 尺寸 | 3MB | ||
| 數量 | POU定義數 | 450 | |||
| POU範例數 | 1800 | ||||
| 變數記憶體容量 | 無保持屬 性＊4 | 尺寸 | 2MB | ||
| 變數的數字 | 22500 | ||||
| 有保持屬 性＊7 | 尺寸 | 0.5MB | |||
| 變數的數字 | 5000 | ||||
| 資料類型 | 資料類型的數量 | 1000 | |||
| CJ模組用記憶體(可透過指定變數的AT指定加以指定) | 字元組I/O (CIO) | 6144字元組(0～6143) | |||
| 工件繼電器(WR) | 512字元組(W0～W511) | ||||
| 保持繼電器(HR) | 1536字元組(H0～H1535) | ||||
| 資料記憶體(DM) | 32768字元組(D0～D32767) | ||||
| 擴充資料記憶體(EM) | 32768 字元組×4 BANK＊8 （E0_0～E3_32767） | ||||
| 模組構成 | 可安裝之模組數 | 單一裝置(CPU裝置或增設裝置)的最大CJ模組數量 | 10 | ||
| 系統整體的 最多CJ模組數量 | 40 | ||||
| 系統整體的 最多NX模組數量 |
400 （EtherCAT 從站終端上） |
||||
| 增設裝置的最大數量 | 3 | ||||
| 輸出輸入點數 | CJ模組最大輸出輸入點數 | 2,560 | |||
| 電源(CPU裝置或增設裝置) | 型號 | NJ-P[]3001型 | |||
| 電源中斷確定時間 | AC電源 | 30 ~ 45ms | |||
| DC電源 | 22 ~ 25ms | ||||
| 運動 控制 | 控制軸數量 | 控制軸最大值 | 可建立的最大軸數。 | 一 | |
| 6軸 | |||||
| 運動控制 | 可建立的最多運動控制軸數。 運動控制軸是指可使用所有功能的軸。 | ||||
| 6軸 | |||||
| 使用實軸最大數 | 可當成使用實軸使用的最多軸數。 軸數除了以下的伺服軸之外也包含編碼器軸。 | ||||
| 2軸 | |||||
| 使用運動控制伺服軸 | 可使用所有功能的最多伺服軸數。 | ||||
| 2軸 | |||||
| 直線補間控制最大軸數量 | 單一軸組為4軸 | ||||
| 圓弧補間控制軸數量 | 單一軸組為2軸 | ||||
| 軸組最大數量 | 32軸組 | ||||
| 運動控制周期 | 與EtherCAT通訊的處理資料通訊週期相同 | ||||
| 凸輪 | 凸輪資料點數 | 單一電子凸輪表的最大點數 | 65,535點 | ||
| 全部電子凸輪表的最大點數 | 262,140點 | ||||
| 電子凸輪表最大數量 | 160個 | ||||
| 位置單位 | 脈衝、mm、μm、nm、degree、inch | ||||
| 超載 | 0.00、0.01 ~ 500.00% | ||||
| 周邊設備(USB)通訊埠 | 支援服務 | Sysmac Studio連接 | |||
| 實體層 | 符合USB2.0 B接頭 | ||||
| 傳送距離 | 最大5m | ||||
| 內建EtherNet/IP連接埠 | 埠數 | 1 | |||
| 實體層 | 0BASE-T/100BASE-TX | ||||
| 訊框(FRAME)長度 | 1514 max. | ||||
| 媒體存取方式 | CSMA/CD | ||||
| 調變方式 | 基帶 | ||||
| 拓樸 | 星狀 | ||||
| 傳送速度 | 100M位元/s (100BASE-TX) | ||||
| 傳送媒介 | 雙絞線(附隔離層：STP)：類別5、5e以上 | ||||
| 傳送距離(集線器與節點間的距離)最大值 | 100m | ||||
| 最大串聯連接數 | 使用交換式集線器時則無限制 | ||||
| CIP服務：Tag資料連結(通訊週期) | 最大連接數 | 32 | |||
| 封包間隔＊10 | 可依連線別分別設定 1～10,000ms (單位為1ms)＊11 |
||||
| 模組允許通訊頻段 | 3,000 pps＊12＊13 (包含正常檢測信號) |
||||
| 最大Tag設定數量 | 32 | ||||
| Tag類型 | 網路變數 CIO/WR/HR/DM/EM |
||||
| 每1次連線(= 1個Tag設定)時的Tag數 | 8 (Tag設定中包含控制器狀態時則為7) | ||||
| 最大Tag數量 | 256 | ||||
| 每1個節點最大的連結資料長度(所有Tag的總計量) | 19,200byte | ||||
| 每1條連線的最大資料長度 | 600byte | ||||
| 內建EtherCAT通訊埠 | 可登錄之最大Tag設定 | 32 (1次連線 = 1個Tag設定) |
|||
| 1個Tag設定的最大資料量 | 600byte (Tag設定中包含控制器狀態時則使用2byte) |
||||
| 多點傳送封包過濾器功能＊14 | 可 | ||||
| CIP 訊息服務： Explicit 訊息 | Class3 (連線數) | 32 (Client端+伺服) | |||
| UCMM(非連線型) | 可同時通訊的 最大Client端 數量 | 32 | |||
| 可同時通訊的 最大伺服器數 量 | 32 | ||||
| TCP插座數 | 30 | ||||
| 通訊規格 | IEC61158 Type12 | ||||
| EtherCAT主站規格 | 支援Class B (支援Feature Pack Motion Control) | ||||
| 實體層 | 100BASE-TX | ||||
| 調變方式 | 基帶 | ||||
| 傳送速度 | 100M 位元/s (100BASE-TX) | ||||
| 備援模式 | Auto | ||||
| 拓樸 | 直線、菊鍊、分接、環型 ＊17 | ||||
| 傳送媒介 | 類別5以上的雙絞線 (建議使用和鋁質膠帶編組的雙重遮蔽電線與直接線) | ||||
| 節點間距離之最大值 | 100m | ||||
| 最大子機數 | 64 | ||||
| 可設定的節點地址範圍 | 1～192 | ||||
| 程序資料的最大尺寸 |
IN：5,736byte OUT：5,736byte ＊18 |
||||
| 1個從站的最大值 |
IN：1,434byte OUT：1,434byte |
||||
| 通訊週期 | 1,000/2,000/4,000μs | ||||
| 同步抖動 | 1μs以下 | ||||
| 內建時鐘 | 環境溫度55℃： 每月誤差-3.5分～+0.5分 環境溫度25℃： 每月誤差-1.5分～+1.5分 環境溫度0℃： 每月誤差-3分～+1分 |
||||
＊1. 由硬體修訂版 「A」或 「B」支援。
＊2. 由硬體修訂版 「A」支援。
＊3. 執行物件、變數表 （如變數名稱等）的容量。
＊4. 不包含CJ模組用記憶體的HR、DM、EM。
＊5. Ver.1.19之前的CPU模組為90,000。
＊6. Ver.1.18之前的CPU模組為22,500。
＊7. 不包含CJ模組用記憶體的CIO、WR。
＊8. 當NJ501-□□20型的排存功能為有效時，將在DB (資料庫)連接服務上使用E9_0～E18_32767。 當NJ101-□□20型的排存功能為有效時，將在DB (資料庫)連接服務上使用E1_0～E3_32767。
＊9. 模組版本 Ver.1.06以上的CPU模組與Sysmac Studio Ver.1.07以上組合時的軸數。其他組合的控制軸最大數量為8軸 （NJ301-1200型）、4 軸 （NJ301-1100型）。
＊10.與節點數無關，而是依據所設定之週期在迴路上更新資料。
＊11.Ver.1.02之前的CPU模組為10 ~ 10,000ms (單位為1ms)。
＊12.pps即為Packet Per Second之意，也就是每秒可處理之傳送、接收之封包數。
＊13. Ver.1.02之前的CPU模組為1,000 pps。
＊14. 由於EtherNet/IP埠已經安裝了IGMP Client端，因此只要使用支援IGMP Snooping (模擬)的交換式集線器，即可過濾掉多餘的多點傳送封包。
＊15. Ver.1.02之前的CPU模組為16。
＊16. 價值屬性數量為以下算式定義的數值。 價值屬性數量 = （基本型的變數數量）＋ （陣列指定的要點數量）＋ （構造體型中的數值數量）
＊17. 環型拓樸可在NJ□01-□□00型 設定模組版本Ver.1.40以上使用。 請在環型拓樸內使用支援環型拓樸的從站。若是歐姆龍製的從站，請參閱各從站的使用者手冊。
＊18.設定模組版本低於Ver.1.40時，需在4個訊框 （FRAME）以內。
＊19.NJ301 CPU模組Ver.1.02以下為1,000/2,000/4,000μs。利用NJ501-4□□0型進行機械手臂控制時，EtherCAT通訊週期需大於 1ms。
注. 利用NJ501-4□□0型進行機械手臂控制時，請使用G5系列/1S系列 AC伺服驅動器 內置EtherCAT通訊功能型，或是內置絕對型編碼器、附制動器型等機型。
功能規格
| 項目 | NJ101-[][][][]型 | |||
|---|---|---|---|---|
| 任務 功能 | 功能 | 指定執行條件與執行優先權的「Task」單位，用以執行I/O更新與用戶程式的功能 | ||
| 以固定週 期執行的 任務 | 主固定週期 Task最大數量 | 1 | ||
| 固定周期任務之最大數量 | 3 | |||
| 於滿足條 件時執行 之Task*1 | 事件任務之最大數量 | 32 | ||
| 執行條件 | 執行啟動事件任務指令時 變數的條件式一致時 | |||
| 設定 | 系統服務監視設定 | 監控系統服務(有別於CPU模組執行Task處理的相異執行處理)的執行間隔和使用者程式執行時間整體比率之功能 | ||
| 程式化 功能 | POU(Program Organization Unit) | 程式 | 分配至Task的單位的POU | |
| 功能區塊 | 製作維持狀態的零組件時所使用的POU | |||
| 功能 | 製作用於進行運算處理等輸出會針對輸入而一次決定的零組件時使用的POU | |||
| 程式語言 | 種類 | 階梯圖＊2 | ||
| 結構化文字 （ST） | ||||
| 命名空間＊3 | 以名稱來劃分POU定義之團體的功能 | |||
| 變數 | 變數的外部參照功能 | 網路變數 | 允許來自人機介面、上位電腦或其他控制器等的存取動作的功能 | |
| 資料類型 | 基本 資料類型 | BOOL型 | BOOL | |
| 位元列型 | BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 整數型 | INT、SINT、DINT、LINT、UINT、USINT、UDINT、ULINT | |||
| 實數型 | REAL、LREAL | |||
| 持續時間型 | TIME | |||
| 日期型 | DATE | |||
| 時刻型 | TIME_OF_DAY | |||
| 附日期時間型 | DATE_AND_TIME | |||
| 文字列型 | STRING | |||
| 衍生資料型態 | 構造體型、共用體類型、列舉型 | |||
| 構造體型 | 功能 | 與資料類型相異的多個數據、資料整合為單一個體處理之功能 | ||
| 成員最大數量 | 2048 | |||
| 巢狀結構最大階層數 | 8 | |||
| 成員的資料類型 | 基本資料型態、構造體型、共用體類型、列舉型、陣列變數 | |||
| 成員的偏移量指定 | 將構造體部品配置於任意記憶體位置的功能＊3 | |||
| 共用體類型 | 功能 | 能夠讓多個相異資料類型存取相同資料的功能 | ||
| 成員最大數量 | 4 | |||
| 成員的資料類型 | BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 列舉型 | 功能 | 使用將變數值稱為「列舉型」的貼標(文字列)來顯示的功能 | ||
| 資料類型的屬性 | 陣列指定 | 功能 | 統合相同資料類型的要點，以開頭的編號(附註說明)來指定的功能 | |
| 最大次元數 | 3 | |||
| 最大要素數 | 65535 | |||
| FB範例的 陣列指定 | 可 | |||
| 指定範圍 | 明確提示只能使用事先決定之範圍內的數值的功能 | |||
| 資料庫＊3 | (使用者)資料庫 | |||
| 運動控制 | 控制模式 | 位置控制、速度控制、扭力控制 | ||
| 軸類別 | 伺服軸、虛擬伺服軸、編碼器軸、虛擬編碼器軸 | |||
| 管理可能位置 | 指令位置、實際位置值 [TxPDO] | |||
| 單軸 | 單軸位置控制 | 絕對值定位 | 此功能可在指定絕對座標的目標位置後，進行定位 | |
| 相對值位置控制 | 此功能可自現在命令位置指定移動距離，進行定位 | |||
| 中斷定寸定位 | 從外部輸入所產生的中斷輸入的位置指定移動距離，進行定位的功能 | |||
| 週期性同步絕對位置控制＊1 | 此功能能夠以位置控制模式，在每控制週期輸出指令位置 | |||
| 單軸速度控制 | 速度控制 | 此功能能夠以位置控制模式進行速度控制 | ||
| 週期性同步速度控制 | 以速度控制模式在各控制週期輸出速度指令的功能 | |||
| 單軸扭力控制 | 扭力控制 | 對馬達進行扭力控制的功能 | ||
| 單軸同步控制 | 凸輪動作啟動 | 此功能可使用指定的電子凸輪表，讓電子凸輪運動開始動作 | ||
| 凸輪動作結束 | 此功能可輸入參數，並結束指定軸的電子凸輪運動 | |||
| 齒輪動作啟動 | 此功能可設定主軸和從軸間的電子齒輪比，並進行齒輪運動 | |||
| 位置指定齒輪動作 | 此功能可用來設定與主軸和從軸間的電子齒輪比同步的位置，並進行齒輪運動 | |||
| 齒輪動作結束 | 此功能將會中止在執行過程中的齒輪運動以及位置指定齒輪動作 | |||
| 同步定位控制 | 此功能將與指定主軸同步以進行定位 | |||
| 主軸相對值相位補正 | 進行同步控制中的主軸相位補正之功能 | |||
| 加減演算位置控制 | 把加算或減法2軸指令位置的值作為指令位置而輸出之功能 | |||
| 單軸手動操作 | 可運轉 | 此功能可將伺服驅動器的狀態切換為Servo ON狀態，進行軸動作 | ||
| JOG | 此功能可依照指定目標速度，進行JOG | |||
| 單軸控制輔助 | 軸錯誤重置 | 解除軸異常功能 | ||
| 原點復歸 | 此功能可啟動馬達，使用極限信號、原點近接信號、原點信號以決定機械原點 | |||
| 參數指定原點復歸＊1 | 指定參數讓馬達動作，並使用極限信號、原點近接信號、原點信號來決定機械原點的功能 | |||
| 高速回原點 | 把絕對座標的「0」作為目標位置，進行定位，並返回原點的功能 | |||
| 強制停止 | 此功能可讓軸減速停止 | |||
| 立即停止 | 此功能可讓軸立即停止 | |||
| 設定override值 | 此功能可變更軸的目標速度 | |||
| 現在位置變更 | 將軸的現在命令位置和反饋實際位置變更為任意值之功能 | |||
| 外部閂鎖有效 | 此功能可藉由產生觸發來記錄軸位置 | |||
| 外部閂鎖無效 | 此功能可使在執行過程中的卡榫無效 | |||
| 區域監控 | 此功能可判定軸的指令位置或反饋現在位置是否存在於指定範圍(區域)內 | |||
| 數位凸輪表功能有效＊4 | 配合軸的位置將數位輸出ON或OFF的功能 | |||
| 軸間偏差監視 | 此功能可監控指定的2軸的指令位置或實際位置值 [TxPDO]的差分是否未超出容許值 | |||
| 偏差計數器歸零 | 此功能可將現在命令位置和反饋實際位置間的偏差設定為零 | |||
| 扭力限制 | 此功能可進行伺服驅動器的扭力限制功能的有效/無效的切換和扭力限制值的設定，藉此限制輸出扭力 | |||
| 指令位置修正＊5 | 對動作中的軸進行位置修正之功能 | |||
| 啟動速度＊6 | 設定軸操作開始時的初始速度的功能 | |||
| 軸組 | 多軸協調控制 | 絕對值直線補間 | 此功能可指定絕對位置，進行直線補間運算 | |
| 相對值直線補間 | 此功能可指定相對位置，進行直線補間運算 | |||
| 2軸圓弧補間 | 此功能可進行2軸的圓弧補間 | |||
| 軸組週期性同步絕對位置控制 | 在位置控制模式下對每個控制週期輸出指令位置的功能＊3 | |||
| 多軸協調控制輔助 | 軸組 錯誤重置 | 解除軸組及軸異常的功能 | ||
| 軸組功能有效 | 讓軸組的動作有效的功能 | |||
| 軸組功能無效 | 讓軸組的動作無效的功能 | |||
| 軸組強制停止 | 此功能可讓補間動作中的所有軸減速停止 | |||
| 軸組立即停止 | 此功能可讓補間動作中的所有軸立即停止 | |||
| 軸組設定override值 | 此功能可變更補間動作中之合成目標速度 | |||
| 軸組位置取得 | 取得軸組的現在命令位置和反饋實際位置的功能＊3 | |||
| 軸組構成軸寫入 | 暫時改寫軸組參數的[構成軸]的功能＊3 | |||
| 共通 | 凸輪 | 電子凸輪表 屬性更新 | 以輸入參數更新指定的電子凸輪表的終點索引之功能 | |
| 儲存凸輪表 | 將輸入參數所指定的電子凸輪表儲存至CPU模組內的非揮發性記憶體的功能 | |||
| 建立電子凸輪表＊7 | 本功能可利用輸入參數從指定的凸輪屬性與凸輪節點數來建立電子凸輪表 | |||
| 參數 | 運動控制設定寫入 | 暫時重寫軸參數及軸組參數的一部分的功能 | ||
| 變更軸參數＊7 | 本功能可由使用者程式來參照/變更軸參數 | |||
| 輔助功能 | 計數模式 | 能選擇線性模式或迴轉模式 | ||
| 單位換算 | 可將各軸的顯示單位配合機械進行設定 | |||
| 加速/減速控制 | 自動加減速控制 | 本功能以Jerk來設定軸或軸組動作時的加速/減速曲線 | ||
| 改變加速和減速率 | 本功能可在進行加減速動作中亦能變更加減速率 | |||
| 定位完成確認 | 本功能將檢查定位完成，設定定位範圍和定位檢查時間 | |||
| 停止方法選擇 | 本功能當立即停止輸入信號和極限輸入信號有效時，設定停止方法 | |||
| 再啟動運動控制指令 | 本功能將變更在執行過程中的運動控制指令的輸入變數後，再啟動，藉此在動作中變更目標值 | |||
|
運動控制指令的多重起動 緩衝模式 （Buffer Mode） |
本功能在動作中，啟動另一運動控制指令時，指定執行開始時間點和動作間的速度之連接方法 | |||
| 軸組動作的連續動作 （過渡模式） | 指定藉多重起動軸組動作而連續動作的功能 | |||
| 監視功能 | 軟體極限 | 監控軸動作範圍的功能 | ||
| 位置偏差 | 本功能監控軸的指令現在值與反饋現在值之間的位置偏差 | |||
| 速度/加減速率/扭力/補間速度/補間加減速率 | 本功能對每軸及每軸組設定警報值並進行監控 | |||
| 支援絕對型編碼器 | 本功能使用OMRON製伺服驅動器G5系列或1S系列的附絕對型編碼器馬達，不需在送電時進行原 點復歸 | |||
| 輸入信號的反相邏輯 ＊6 | 本功能讓立即停止輸入信號、正方向極限輸入信號、負方向極限輸入信號、原點近接輸入信號的 邏輯反轉 | |||
| 外部I/F信號 | 能使用伺服驅動器側的下列輸入訊號 | |||
| 原點信號、原點近接信號、正方向極限信號、負方向極限信號、立即停止信號、中斷輸入訊號 | ||||
| 模組(輸出輸入)管理功能 | EtherCAT從站 | 最大子機數 | 64 | |
| CJ系列模組 | 模組最大數量 | 40 | ||
| 通訊功能 | 周邊設備(USB)通訊埠 | 和電腦上的各種支援軟體進行通訊的功能 | ||
| 內建 EtherNet/IP埠 內部通訊埠 |
通訊協定 | TCP/IP、UDP/IP | ||
| CIP通訊服務 | Tag資料連結 | 本功能利用非程式方式，與EtherNet/IP網路上的設備進行週期性資料交換 | ||
| message 通訊 | 本功能可與EtherNet/IP網路上的設備進行任意的CIP指令的傳送或接收動作 | |||
| TCP/IP功能 | CIDR | 不使用IP位址的類別 （類別A～類別C）來分配IP 位址的功能 | ||
| TCP/IP應用 | Socket 服務 | 本功能透過UDP或TCP通訊協定，與乙太網路上任意節點進行任意資料的傳送或接收以插座通訊 用指令執行的功能 | ||
| FTP伺服器 | 本功能將從乙太網路上的其他電腦對控制器CPU模組的SD記憶卡內部檔案進行讀取或寫入 | |||
| FTP客戶端＊7 | 本功能可由CPU模組以FTP方式對乙太網路上的其它電腦或控制器等進行檔案傳送。可依照FTP Client端通訊命令來執行 | |||
| 時間自動校正 | 本功能於指定時間或CPU模組送電後指定的固定時間間隔時，自NTP伺服器取得時間資訊，並更 新CPU模組之內部時間資訊 | |||
| SNMP 代理 | 本功能可針對使用SNMP管理功能的網路管理軟體，提供其內建EtherNet/IP連接埠的內部狀態資 訊 | |||
| EtherCAT通訊埠 | 支援服務 | 處理資料通訊 | 由CoE定義，在EtherCAT主站與從站之間將控制資訊作為固定週期的通訊週期，進行資料交換的 通訊方式 | |
| SDO通訊 | 由CoE定義，在EtherCAT主站與從站之間將控制資訊作為非固定週期的事件通訊，進行資料交換 的通訊方式 | |||
| 網路掃描 | 讀取所連接的子機裝置的資訊，並自動產生子機構成的功能 | |||
| DC (Distributed Clock) | 讓所有的EtherCAT裝置 （包含主機）共用相同的 「EtherCAT系統時間」，以進行時間同步的功 能 | |||
| 從站有效/無效設定 | 以從站為通訊對象，設定其有效或無效的功能 | |||
| 子局斷線/再加入 | 更換或維修從站時，讓該從站暫時離線/再加入EtherCAT網路的功能 | |||
| Hot connect | 此功能可自動開始進行與事先登錄在網路構成中的從站群 （Hot connect group）之間的處理資料 通訊 | |||
| Fast connect | 此功能可縮短支援本功能的從站連接至乙太網路所需的時間 | |||
| 支援應用通訊協定 | CoE, EtherCAT上的CAN 應用協定 | 本功能在EtherCAT上對從站傳送CAN應用訊息 （SDO） | ||
| 通訊用指令 | CIP通訊指令、插座通訊用指令、SDO訊息指令、 非程序導向通訊命令、協定巨集指令、FTP客戶端指令＊7、 Modbus RTU通訊協定指令 ＊8 | |||
| 運轉管理功能 | 運轉中輸出接點 | 於運轉模式下讓電源模組的接點為ON的功能 | ||
| 系統管理功能 | 事件記錄 | 功能 | 記錄事件發生的功能 | |
|
事件 記錄 最大件數 |
系統事件記錄 | 512 | ||
| 存取事件記錄 | 512 | |||
| 使用者定義事件記錄 | 512 | |||
| 除錯功能 | 線上編輯 | 單一處 | 在線上Online變更程式、功能區塊、功能、全局變數的功能 可經由網路由多位作業員做個別的POU變更 | |
| 強制刷新數值 | 以強制值將特定的接點更新的功能 | |||
| 最大點數 | EtherCAT從站設備變數 | 64 | ||
| CJ模組設備變數、AT(分配對象)指定的變數 | 64 | |||
| MC試運轉 ＊9 | 在Sysmac Studio上確認馬達的動作與配線的功能 | |||
| 同步 | On-Line連接時，統一Sysmac Studio專案檔案與CPU模組資料的功能 | |||
| 微分監控＊1 | 監控接點的升起或下緣觸發之功能 | |||
| 最大點數 ＊1 | 8 | |||
| 資料追蹤 | 種類 | 觸發追蹤 （單一） | 在觸發條件成立後，當達到所設定的取樣數時，便會停止追蹤之功能 | |
| 連續追蹤 | 繼續執行資料追蹤，由Sysmac Studio常時收集追蹤所得的數據、資料之功能 | |||
| 最大同時啟動數 | 2 | |||
| 記錄最大數 | 10000 | |||
| 取樣 | 最大點數 | 48變數 | ||
| 取樣時間 | 指定任務週期、指定時間、取樣指令執行時 | |||
| 觸發追蹤 | 設定觸發條件後，將事件發生前後的資料記錄下來之功能•BOOL型變數的啟動/關閉、 | |||
| 觸發條件 | ・BOOL型變數的啟動/關閉、 | |||
| ・BOOL型變數以外的定數值比較 | ||||
| 比較方法：＝, ＞, ≧, ＜, ≦, ≠ | ||||
| Delay值 | 設定滿足觸發條件前/滿足後的取樣數比率之功能 | |||
| 模擬功能 | 於Sysmac Studio上模擬CPU模組之動作的功 | |||
| 高信賴功能 | 自我診斷 | 控制器異常 | 重要度 | 重大故障、部分停止異常、輕度異常、監視情報、一般情報 |
| 使用者定義異常 | 設計任意的異常並事先登錄，再透過執行指令來留下記錄之功能 | |||
| 重要度 | 8階段 | |||
| 安全功能 | 客戶資產保護/防止誤動作 | CPU模組名稱功能與序列ID功能 | 透過Sysmac Studio On-Line連接時，確認專案中的CPU模組名稱與連接對象的CPU模組名稱是否一致的功能 | |
| 保護功能 | 使用者程式 不需復原資訊的傳送功能 | 設定成無法從Sysmac Studio讀取CPU模組內部資料的功能 | ||
| 寫入CPU模組的保護功能 | 設定成無法從Sysmac Studio/SD記憶卡對CPU模組內部資料進行寫入的功能 | |||
| 專案檔案整體的保護功能 | 在Sysmac Studio中透過密碼來禁止開啟.smc檔案之功能 | |||
| 資料保護(密碼防護)功能 | 在Sysmac Studio中透過密碼來保護POU的功能＊3 | |||
| 操作權限的認證功能 | 為避免因操作失誤而對裝置或人員造成危害，依據操作權限於線上 Online限制操作功能之功能 | |||
| 群組數量 | 5 | |||
| 使用者程式執行用ID認證功能 | 針對特定的硬體 （CPU模組），設定成必須在Sysmac Studio輸入使用者程式執行用ID後，方可執 行使用者程式的功能 | |||
| SD記憶卡功能 | 儲存區的種類 | SD記憶卡、SDHC記憶卡 | ||
| 應用 | SD記憶卡自動傳送功能＊1 | 在控制器送電時，將儲存於SD記憶卡的autoload目錄中的資料下載至控制器內部的功能 | ||
| SD記憶卡程式傳送功能＊9 | 依據來自系統定義變數的指示，將儲存於SD記憶卡的使用者程式傳送至控制器之功能 | |||
| SD記憶卡操作指令 | 可從使用者程式上的指令存取SD記憶卡的功能 | |||
| 自Sysmac Studio操作檔案 | 除了控制器用檔案以外，用戶亦能透過SD記憶卡進行泛用文件檔的儲存/讀取動作 | |||
| SD記憶卡壽命檢測功能 | 以系統定義變數或事件記錄來通知SD記憶卡使用壽命的功能 | |||
| 備份功能＊1 | SD記憶卡備份功能 | 操作方法 | CPU模組前方開關 | 透過操作CPU模組的前方開關進行備份、比較、修復之功能 |
| 透過系統定義變數指示 | 本功能將透過操作系統定義變數進行備份、比較及復原 ＊12 | |||
| Sysmac Studio SD記憶卡畫面 | 透過Sysmac Studio的SD記憶卡操作畫面進行備份或比較之功能 | |||
| 專用指令＊7 | 本功能可利用專用指令進行備份 | |||
| 保護功能 | 禁止備份至SD記憶卡 | 禁止備份至SD記憶卡之功能 | ||
| Sysmac Studio 控制器備份功能 | 使用Sysmac Studio對裝置進行備份、修復或比較之功能 | |||
＊1. 僅Ver.1.03之後的CPU模組可使用
＊2. 可使用inline ST (在階梯圖中記載ST言語的階梯圖語法的階梯圖語法)
＊3. 僅Ver.1.01之後的CPU模組可使用
＊4. 僅Ver.1.06之後的CPU模組可使用
＊5. 僅Ver.1.10之後的CPU模組可使用
＊6. 僅Ver.1.05之後的CPU模組可使用
＊7. 僅Ver.1.08之後的CPU模組可使用
＊8. 僅Ver.1.11之後的CPU模組可使用
＊9. NJ101-9000型無法使用
＊10. NJ501-□□20型 CPU模組Ver.1.08以上為2。
＊11.使用Ver.1.00的NJ501 CPU模組時為2
＊12.復原僅Ver.1.14之後的CPU模組可使用
（單位：mm）
CPU模組
NJ[]01-[][][][]
![NJ101-[][][][] 外觀尺寸 1](/upload/product/omron/bot/omron_3438/72e0147c2234c915180cabebe9149c9d.gif)
電源模組
NJ-PA3001
NJ-PD300
![NJ101-[][][][] 外觀尺寸 2](/upload/product/omron/bot/omron_3438/8c370afc18ebd0918817645cf147a51e.gif)
端蓋 （CPU模組隨附）
CJ1W-TER01
![NJ101-[][][][] 外觀尺寸 3](/upload/product/omron/bot/omron_3438/dae49c938e1b58a78eae2e05bfd97fe2.gif)
中文
| 型錄名稱 | 型錄編號 [容量] |
更新日期 | |
|---|---|---|---|
 NJ系列 規格說明書 |
SBCA-124-TW5 [7664KB] |
2022年9月2日
20220902
|
NJ系列 規格說明書 |
| NX/NJ 系列型錄 |
- [2547KB] |
2022年1月6日
20220106
|
NX/NJ 系列型錄 |
| HMC-SD291/491 規格說明書 |
- [804KB] |
2020年6月12日
20200612
|
HMC-SD291/491 規格說明書 |
English
Global Edition
| Catalog Name | Catalog Number [size] |
Last Update | |
|---|---|---|---|
| NJ-Series Data Sheet |
P140-E1-15 [2997KB] |
Oct 03, 2022
20221003
|
NJ-Series Data Sheet |
| NJ/NX Series Controller Catalog |
P089-E1-25 [4062KB] |
Jul 01, 2022
20220701
|
NJ/NX Series Controller Catalog |
| EtherNet/IP™ Catalog |
R150-E1-25 [2456KB] |
Oct 03, 2022
20221003
|
EtherNet/IP™ Catalog |
| HMC-SD292/492/1A2 Data Sheet |
- [243KB] |
Oct 11, 2022
20221011
|
HMC-SD292/492/1A2 Data Sheet |
| Applicable Models of Cable Redundancy Function |
R200-E1-04 [698KB] |
Nov 01, 2021
20211101
|
Applicable Models of Cable Redundancy Function |
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